Im Jahre 1506 wurde die Kirche anstelle der heute als Friedhofskapelle dienender Uffkirche zur Stadtpfarrkirche erhoben. Die den Hl. Cosmas und Damian geweihte Kirche geht auf einen spätromanischen Vorgängerbau aus der Zeit um 1170 zurück, der in den 60er-Jahren des 15. Jahrhunderts unter dem bedeutendem württembergischen Baumeister Aberlin Jörg d. Ä. zu einer spätgotischen Hallenkirche mit eingezogenem Chor umgebaut wurde. Von ursprünglich zwei geplanten Chortürmen ist nur der nördliche ausgeführt worden, der 1612/13 durch den in Stuttgart ansässigen württembergischen Hofbaumeister Heinrich Schickhardt in Spätrenaissanceformen umgestaltet und um zwei Geschosse erhöht wurde.

Im Zuge der historistischen Renovierung des Innenraums durch den Stuttgarter Architekten Christian Friedrich Leins wurde das Gewölbe rekonstruiert. Die Kirche wurde im 2. Weltkrieg stark beschädigt und ab 1959 wiederhergestellt.

Quellenangaben: Dehio Baden-Württemberg I, 1993, S. 24