Im Jahr 1052 wurde in Eichstetten erstmals eine Kirche gestiftet. Ihr wurde später als Doppelapsis eine weitere Kapelle angefügt. In einem gotischen Bau erfolgte 1556 die Einführung der Reformation. 1865-66 kam es zu einem weitgehenden dreischiffigen Neubau im neogotischen Stil. Der ortsbildprägende 57 m hohe Turm wurde neu errichtet, ein neues Chorgewölbe eingezogen und das Langhaus verlängert. 1896 wurde die ursprünglich flache Gipsdecke durch eine hölzerne, gefaltete und bemalte Holzdecke ersetzt. In den Jahren 2010/2011 wurde die Kirche umfassend saniert.

Sehr schlanke Pfeiler lassen die Schiffe des Innenraums zu einer Einheit verschmelzen. Altar, Kanzel, Taufe und Gestühl stammen aus der Umbauzeit des 19. Jahrhunderts. Die Holzdecke ist mit zehn Medaillons verziert. Die farbigen Chorfenster wurden 1920 geschaffen. 1865/1866 entstand die Orgel in der Werkstatt von Johann Heinrich Schaefer aus Heilbronn. Sie besitzt 24 Register.

Quellenangaben: http://www.ekie.de/; http://www.uba-stuttgart-hohenheim.de/pb/,Lde/1770531